2022/09/09

レバーアームとは？

レバーアームとは、ドローンをはじめとするUAVレーザーに搭載されているLS（レーザースキャナー）、
GNSS、IMUの相対的配置（機器間の距離）のことである。
※UAVとは、Unmanned aerial vehicleの略で、人が搭乗しない航空機のこと。

UAVレーザーは、LS、GNSS、IMUなどを搭載した小型無人機で、低空飛行しながら移動計測を行うもの。
低空からのレーザー計測のほか自己位置や姿勢情報などの補正情報も取得し、調整計算や解析を行うことで、
高密度・高精度な三次元点群データを取得する。

UAVレーザーに搭載する計測機器は、UAV本体の主点位置から近いところに取り付ける。
UAVは全体のサイズが小さいため、有人の空中プラットフォームと比べると、本体と計測機器の位置は
極めて近い。
その位置は、設計上で確定し精密に計測されていることが多い。
測量で必要なのは、UAV本体の主点位置の三次元座標である。
そのため、設計の取り付け位置の値を利用し、レバーアーム調整を行う必要がある。

通常、UAVには計測機器を鉛直方向に制御できるジンバルが取り付けられているが、風等の影響により
揺れる場合がある。
さらにUAVによる空中撮影時の飛行旋回等によりヘディングが回転するため、UAV本体の三軸の傾きから
計測機器の位置をUAV本体の主点に変換する必要がある。