2022/09/08

IMU（アイエムユー）とは？

IMU（慣性計測装置）とは、Inertial Measurement Unitの略で、3次元の慣性運動を検出する装置のこと。
三軸の傾きと加速度を計測することにより、計測器の相対的な位置情報と姿勢を計測する。
Inertial　　　　：慣性
Measurement ：計測
Unit　　　　　：装置一式

IMUでは、加速度センサにより並進運動を、角速度センサにより回転運動を検出する。
①加速度センサでわかること
・傾き（重力方向検出）
・平行移動（動き・振動・衝撃・落下）
・速度
・変位
②角速度センサによりわかること
・回転運動（停止・定速・変動）
・角度
①②の計測結果を利用することで、IMUは人やモノの運動状態や姿勢を計測することができる。

近年IMUの技術は、ゲームコントローラのような家庭用製品から、産業用大型工作機器まで、
幅広く利用されている。
走行中の車体の姿勢を正確に計測できることから、最新のバイクにも搭載されている技術である。

特に、姿勢制御を必要とする次のようなアプリケーションや機器に搭載される。
・精密農業（トラクターの自動運転・ロボット化）
・パワーショベルアーム制御など建設機器
・異常振動検知・ロボットアーム姿勢制御などの製造機器
・ドローン
・アンテナやカメラの振動検知、制御
・自動運転

人の目で判断できないほどの僅かな動きの変化を検出するIMUは、機器類の高精度なデータ制御に欠かせない。
製品に組み込みやすくするため、精度や安定性を高めながら、さらなる小型化と低消費電力化を実現したIMUが求められている。